公司设立是指 公司设立人依照法定的条件和程序，为组建公司并取得法人资格而必须采取和完成的法律行为。这一定义涵盖了公司设立的本质、目的和法律行为的要求。

本质：

公司设立是一种法律行为，它涉及公司设立人按照法律规定的条件和程序，通过一系列行为来组建公司，并使其取得法人资格。

目的：

公司设立的目的是使设立人能够通过法律手段，组建一个具有法律地位和独立法人资格的新企业，从而进行各种经济活动。

法律行为要求：

公司设立必须遵循法定的条件和程序，包括但不限于制定公司章程、缴纳出资、申请设立登记等步骤。这些步骤完成后，公司才能正式取得法人资格，成为独立的法律实体。

设立方式：

公司设立主要有两种方式，即发起设立和募集设立。发起设立是指公司的全部股份或首期发行的股份由发起人自行认购而设立公司；募集设立则是指由发起人认购公司应发行股份的一部分，其余股份向社会公开募集或者向特定对象募集而设立公司。

与设立登记的关系：

公司设立登记是公司设立行为的最后一个阶段，是将设立过程中的法律行为记录在案，以供公众查阅。公司设立不同于公司成立，后者是指设立人取得公司法人资格的一种事实状态或法律后果，而不是一种法律行为。

法律依据：

根据《中华人民共和国公司法》，设立公司必须依法向公司登记机关申请设立登记，符合法定设立条件的，由公司登记机关分别登记为有限责任公司或股份有限公司；不符合的，不得登记为这两种公司形式。

综上所述，公司设立是一个复杂的法律过程，涉及多个步骤和法律规定，旨在确保新成立的企业具有合法的法律地位和资格。