需要立章程的公司类型包括：

股份有限公司：

根据《中华人民共和国公司法》，股份有限公司在设立时必须制定公司章程。

有限责任公司：

同样根据《中华人民共和国公司法》，有限责任公司在设立时也必须制定公司章程。

一人有限责任公司：

虽然独资企业不需要公司章程，但一人有限责任公司作为有限责任公司的一种特殊形式，需要制定公司章程。

总结来说，股份有限公司、有限责任公司和一人有限责任公司都需要立章程。而个体经营公司、不具备法人资格的非独立核算分支机构以及合伙企业则不需要立章程。